题目：新型3T1R并联机构的运动学分析

报告人：秦伟

主持人：杭鲁滨教授

时间、地点：2016年1月6日 15:00，实训楼4号楼4230教室

学科、专业：机械学院机械制造及其自动化

报告主要内容：在中国制造2025以及机器人行业的研究热潮这两大背景下，在本次报告中基于拓扑结构学理论提出一种具有三移一转（简称3T1R）的新型四自由度对称并联机构。通过利用POC集理论对机构的结构特征进行分析，进行了型综合分析，计算了机构自由度。针对该机构所具有的对称性，对其进行了机构折叠伸展性能及工作空间覆盖范围的讨论，通过机构杆长约束条件，建立机构运动学方程组，通过结式消元法推导了机构的逆解，并通过Maple软件对机构的正解进行了数值解分析。本次报告是基于现有研究工作所给出的总结汇报，对今后的机器人机构研究具有一定的理论指导意义。

欢迎各位老师和同学参加，特此公告！

机械工程学院

2017年1 月2 日