题目：阀体喷涂机器人的运动学分析与优化求解

报告人：章兵

主持人：许勇副教授

时间、地点：2016年12月9号下午2点半，教学楼C403

学科、专业：机械设计及理论

报告主要内容：通过对喷涂机器人相对于工件的布局，分析了工件坐标系处于确定的位置、工件坐标系有速度要求以及避免机器人与工件的干涉碰撞三种情况时喷涂机器人的布局问题。基于几何法求解了机器人的工作空间，通过Matlab数值优化方法求解了机器人大臂和小臂的杆长。并设计了当大臂和小臂总长一定时，基于蒙特卡罗法，对于大臂、小臂不同杆长的分配求出了对应的工作空间。基于反变换法对喷涂机器人斜交非球型手腕的逆运动学进行分析求解，得到斜交手腕三个关节转角的逆解。

欢迎各位老师和同学参加，特此公告！

机械工程学院

  2016年12 月9 日