题目：基于扩展卡尔曼汽车质心侧偏角估计研究

报告人：李辉

主持人：钱宇彬副教授

时间、地点：2015.12.29、18:00，实训五号楼5224室

学科、专业：工科，车辆工程

报告主要内容：

电子稳定性控制系统作为当前主动安全领域的最高级形式。其主要利用质心侧偏角和能够直接测量的横摆角速度通过合理的控制策略实现汽车的主动控制。由于质心侧偏角无法直接通过传感器测量，现阶段，主要通过方向盘转角、侧向加速度、横摆角速度等可测量的实际运动状态变量通过相应的估计策略进行估计。本次报告主要选择卡尔曼滤波的方法进行质心侧偏角估计。具体内容如下：

1、详细介绍了经典卡尔曼和扩展卡尔曼滤波原理

2、基于非线性三自由度汽车动力学模型和非线性Dugoff轮胎模型，运用扩展卡尔曼滤波理论建立了汽车质心侧偏角估计模型

3、通过Matlab/Simulink软件完成模型的建立，并与汽车动力学软件CarSim联合仿真，选定ISO双移线和蛇形试验工况，将模型估计结果与CarSim整车输出结果进行对比，经过试验验证，所编写的汽车质心侧偏角估计算法是有效的。

欢迎各位老师和同学参加，特此公告！

汽车工程学院

2015年12月29日